9月20日，证监会官网披露，帕西尼人工智能科技（北京）股份有限公司（以下简称“帕西尼”）在北京证监局办理辅导备案登记，拟首次公开发行股票并上市。本次辅导由国泰海通（601211.SH）牵头，北京市金杜律师事务所与容诚会计师事务所共同参与。

文件显示，帕西尼辅导协议签署时间为9月15日。据企查查，就在次日（9月16日），帕西尼便宣布完成新一轮数亿元的B+轮融资。在具身智能IPO（首次公开募股）愈发收紧的情况下，帕西尼的资本化动作可谓紧凑。

反向北上

公开资料显示，帕西尼成立于2021年6月29日，创始团队来自日本早稻田大学菅野机器人实验室，该实验室被业界视为世界首个人形机器人的诞生地。

帕西尼创始人兼CEO许晋诚为早稻田大学博士，拥有超过8年人形机器人及高精度触觉传感器研发经历，CTO（首席技术官）张恒第出身法国国家科学研究中心，在人体机械力感知机制与传感器算法方面积累颇深。

帕西尼以高精度6D霍尔阵列式多维触觉传感技术起家，这项技术可实时解析法向力、摩擦力、材质纹理、温度等15个维度的类人触觉信息。基于该技术，帕西尼打造的多维触觉传感器具备15种触觉感知能力和毫秒级响应速度，工业级使用寿命超300万次。

目前，帕西尼产品矩阵覆盖“触觉传感器-灵巧手-人形机器人”全链路，其中DexH13仿生灵巧手为全球首款“多维触觉+AI视觉”双模态机器人末端，单手集成1140个ITPU多维触觉传感单元。此外，帕西尼自研的GEN4 FUSE芯片是全球首款、现阶段唯一量产的原生真6D触觉感知阵列芯片。

据辅导备案报告披露，帕西尼注册资本1423.3149万元，法定代表人许晋诚持股37.07%，为帕西尼控股股东；注册地址位于北京市海淀区北四环西路9号，所属行业为软件和信息技术服务业。

值得注意的是，2026年7月，帕西尼将注册地由深圳迁至北京，名称由“帕西尼感知科技（深圳）有限公司”变更为“帕西尼科技（北京）有限公司”，同月末完成股份制改造。这一路径选择在当下颇具辨识度，具身智能企业2026年扎堆南下，帕西尼却反向北上，且迁址与辅导备案前后脚落地北京。不过，目前帕西尼对上市地点选择未予透露。

对“北上”决策，许晋诚在9月初媒体见面会上给出了清晰的战略解释：“深圳硬件产品迭代速度非常快，大部分机械硬件都是深圳制造，是我们非常重要的生产基地；而北京是我们前沿研发基地，两地可以互补”。

产业背书

帕西尼的融资节奏，是理解其上市动机的关键线索。企查查App显示，帕西尼成立迄今已获得10轮融资，近半年融资节奏明显加快。

3月，帕西尼完成超10亿元B轮融资，估值突破100亿元；8月，再完成10亿元战略轮融资，该轮融资由某全球消费电子半导体巨头、中银国际、鲲鹏国家级基金联合领投；紧接着9月16日，帕西尼又宣布完成数亿元B+轮融资，投资方涵盖广新基金、四川省科创投资集团、宿迁产发创投等，京铭资本、合信方册等老股东持续加码。

帕西尼背后的产业资本矩阵亦颇为醒目，股东名单横跨汽车、互联网、物流、3C、半导体等领域，其中产业资本占据主导位置。21此前报道称，对8月新增股东中的某全球消费电子半导体巨头，许晋诚虽未透露具体名称，但表示“国际上此类公司并不多”。

其中，比亚迪（002594.SZ）是帕西尼最大的外部投资方，现持有帕西尼7.96%股份，是最大外部股东。2025年4月，比亚迪以超1亿元战略入股并持股13.37%，创下其在具身智能领域的最大单笔投资纪录。2026年8月25日，双方在深圳达成战略合作，将围绕工业具身数据采集与产线智能化深化共建。

京东（09618.HK）则是第二大外部投资方，2025年8月战略领投帕西尼A系列融资，物流分拣、仓储柔性搬运正是其最现实的落地场景。此外，北汽、上汽集团（600104.SH）、TCL、新奥集团、商汤-W（00020.HK）、新国都等产业方亦先后入局。

产业资本入局背后有一条清晰的商业逻辑。帕西尼首席战略官罗霄恒在21受访时概括称：“多数产业方是先成为客户，再成为股东。”产线验证为技术迭代提供真实场景反哺，股权关系则锁定长期合作，这种“客户+股东”的双重身份，构成了帕西尼商业化的重要支撑。

赛道拥挤

帕西尼所处的多维触觉传感器赛道，正从机器人的“可选配置”变成控制闭环的核心环节。近年来，该赛道玩家增加不少。

中商产业研究院报告显示，2025年全球机器人触觉传感器市场规模为2.9亿美元，并预测2026年将达3.3亿美元，2028年进一步增长至4.3亿美元。该机构预测，2026年中国机器人触觉感知市场规模约为11.5亿元，2028年将增长至23.6亿元，年复合增长率高达43%；其中，人形机器人与灵巧手传感器的复合增长率分别为59%、65%。

高工报告预计，2026年中国灵巧手市场销量将达到7.02万只，同比增长265.63%；到2030年，随着人形机器人应用场景拓展、灵巧手技术突破和成本下降，销量有望突破43万只。据国泰海通（601211.SH）研报测算，当人形机器人年产量达到1000万台时，触觉传感器市场规模约2400亿元；达到1亿台时，多技术路线融合场景下市场规模可达1.2万亿元。

按技术路线划分，触觉传感器行业大致分为四类：压阻式、电容式、磁电霍尔效应以及视触觉。帕西尼所走的霍尔效应路线在技术壁垒上较高，罗霄恒在21受访时透露称，“2025年的CES上，黄仁勋带着14台机器人亮相，其中11款产品所属企业是我们的客户，搭载了我们的触觉传感器。”

但竞争者亦在加速进场。国内上市公司中，汉威科技（300007.SZ）子公司苏州能斯达覆盖压阻、压电、电容、温湿等多条技术路线，已与近30家机器人及零部件厂合作；福莱新材（605488.SH）以涂布复合材料切入，2026年2月与灵心巧手签署10万套触觉传感器采购协议；晶华新材（603683.SH）子公司晶智感的柔性触觉传感器项目已投产；柯力传感（603662.SH）主营应变力传感器与六维力产品，通过参股他山科技、猿声科技布局多维触觉；奥迪威（920491.BJ）则宣布2025年家居机器人传感器收入突破1.1亿元。

同时，全球竞争格局中海外企业仍占据先发优势。山西证券（002500.SZ）研报称，全球柔性触觉传感器TOP5厂商均为海外企业，合计占据57.1%市场份额。从技术路线看，压阻式方案当前产业化优势较为明显，海外企业如Canatu、Sensel、Flexpoint等仍具先发积累，日美在电子皮肤领域技术领先；国内则处于发展早期，格局尚未定型。

帕西尼在此刻选择上市辅导，也与整个具身智能资本化的窗口期吻合。截至目前，公开披露过IPO进程或计划的具身机器人公司至少有8家，包括云深处、乐聚、智元机器人、逐际动力、魔法原子、跨维智能、墨甲机器人等，上市地点分散在科创板、创业板和港股。今年6月，彭博社报道称，帕西尼还在与投行接触评估赴港IPO的可能性。

不过，自宇树科技（688836.SH）上市前后，监管信号也在持续释放。6月，上交所修订科创板发行上市规定，将具身智能列入重点支持方向，同时明确要求从严把好发行上市准入关，严守财务真实性底线，防止“带病申报和一哄而上”。9月，The Information称，证监会向部分投行发出窗口指导，提高人形机器人创业公司IPO审核门槛，要求企业具备持续性收入能力，或处于亏损收窄、技术真正创新的轨道上。

对帕西尼而言，在具身智能行业整体仍处于商业化早期的背景下，该如何向资本市场证明其收入增长与盈利路径的可持续性，还需等待其招股书的面世。