东海证券发表研究报告称：

目前谐波减速器主要下游为工业机器人。由于谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点，尤其适合空间受限、对精度和动态性能要求高的场景，使其在工业机器人、机床和人形机器人等领域具有优势。工业机器人平均使用谐波减速器数量在3个左右，为第一大应用领域，占比高达75%。2023年国内工业机器人谐波减速器消费量达66.93万台，同比+4.64%。从市场空间来看，2023年我国谐波减速器市场规模为24.9亿元。根据HDINResearch数据，2024年全球市场规模为86亿元。

需求端：人形机器人量产加速，谐波减速器需求激增。目前，国内外人形机器人产品正呈多点开花态势，多个主要企业陆续披露量产规划。根据Optimus量产计划，2026年5万台，2029年50-100万台，人形机器人量产进程加速。从主要厂家的旋转关节减速器方案来看，谐波减速器和行星减速器为主流方案。根据主要公司量产规划情况，预计2029年全球产量100万台，人形机器人需谐波减速器需求将达1400万个，全球增量市场将达84亿元，总市场规模迎来翻倍。

供给端：哈默纳科缓速扩产，国内厂商迎来机遇。哈默纳科占全球谐波减速器市场85%，产品性能和产能全球领先。国内绿的谐波占全球市场8%，位居第二。虽然全球市场为海外龙头主导，但随着国内厂商技术突破和工艺升级，逐渐展现强劲的竞争力和进口替代趋势。从龙头产能计划看，截止2024年3月，哈默纳科产能为306万台/年，到2026年产能将达到347万台/年，扩产偏谨慎幅度较小，未能覆盖人形机器人量产增长需求。国内绿的谐波等公司正通过自有资金和募投资金积极扩产谐波减速器产能，有望凭借快速扩产和性价比优势，抢占人形机器人行业更多份额，扩大全球市场影响力。